طراحی کنترل کننده فازی برای کنترل وضعیت یک ربات پرنده چهار روتوره
نویسندگان
چکیده
کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از ربات های پرنده روتوری با عنوان کوادروتورها معرفی می شوند. پس از مقایسه میان این نوع ربات پرنده و سایر وسائل پرنده و بررسی ساختار عملکردی آن، روند طراحی یک کنترل کننده فازی جهت کنترل وضعیت سیستم ربات ارائه می شود. در ادامه، شبیه سازی کوادروتور مورد نظر در نرم افزار متلب انجام و نتایج حاصل از این شبیه سازی بیان شده است. در پایان مشاهده می شود که کنترل کننده فازی طراحی شده ضمن مقاوم بودن در برابر تغییر پارامترهای سیستم قادر به از بین بردن اغتشاشات وارده بر وضعیت پرواز آن در بهترین و کوتاه ترین زمان ممکن است.
منابع مشابه
طراحی کنترل کنندة فازی برای کنترل وضعیت یک ربات پرندة چهار روتوره
کنترل وضعیت پروازی ربات‌های پرندة دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم‌زنندة وضعیت ربات‌های پرندة روتوری می‌توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیلة پرنده ایجاد می‌شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه‌های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل‌کننده‌های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه‌ای از رب...
متن کاملطراحی کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی برای یک ربات خودکار پرنده با دینامیک متغیر با زمان
امروزه کاربرد ربات‌های پرنده در سیستم‌های مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه می‌باشد. پارامترهای این دسته از سیستم‌ها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم می‌زنند. یک کنترل‌کننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به دست نمی‌دهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات غیر قابل پیش‌بین...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو
ربات‌های توانبخشی و کمک کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی مکانیکجلد ۲۵، شماره ۱۰۷، صفحات ۳۵-۴۲
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023